109 صفجه پایان نامه در فرمت ورد با تمامی فرول های تایپ شده.
عنوان: حليل سينماتيکي و ديناميکي يک مکانيزم فضايي موازي با چهار پایه
چکيده
بازوهاي مکانيکي در ساختار کلي به دو دسته بازوهاي سري و موازي تقسيم مي¬شوند. بازوهاي سري به صورت زنجيره سينماتيکي باز عمل مي¬کنند در صورتي که بازوهاي موازي داراي زنجيره سينماتيکي بسته مي¬باشند و از صلبيت، دقت، سرعت و فرکانس طبيعي بالاتري برخوردارند.
در اين پايان¬نامه يک مکانيزم فضايي موازي جديد با چهار پايه ترکيبي مورد بررسي قرار گرفته است. محرک¬ها در اين مکانيزم به صورت کشويي بوده و بر روي سکوي ثابت قرار گرفته¬اند. در ابتدا سينماتيک مستقيم و سينماتيک معکوس مکانيزم با استفاده از روش هارتنبرگ-دناويت مورد بررسي قرار گرفته و در ادامه سرعت¬ها و شتاب¬هاي ورودي و خروجي در هر دو حالت مستقيم و معکوس بررسي شده است. پس از آن حالت¬هاي تکين بررسي شده و در نهايت معادلات ديناميکي مکانيزم در حالت کلي و با صرف نظر از انعطاف پذيري اعضا با روش لاگرانژ و با در نظرگرفتن اصطکاک ويسکوز در مفاصل بدست آمده‌اند.
